Chương trình Javelin bắt đầu từ yêu cầu của Bộ hàng không Anh năm 1947 về một loại máy bay tiêm kích đêm hiệu năng cao, từ đó dẫn tới đơn đặt hàng chế tạo các mẫu thử dưới tiêu chí của Chỉ tiêu kỹ thuật F.44/46 của hai thiết kế cạnh tranh, đó là Gloster GA.5 và de Havilland DH.110, thiết kế DH.110 cũng đang được Hải quân Hoàng gia xem xét. Thiết kế Gloster được xem như một thiết kế đơn giản, giá thành rẻ, nên thiết kế của de Havilland đã bị từ chối; dù vậy công ty de Havilland vẫn tiếp tục phát triển DH.110 như một dự án tư nhân và cuối cùng thành phẩm là loại máy bay Sea Vixen cho hải quân. Thiết kế Gloster có kiểu cánh tam giác và kiểu đuôi đặc biệt có hình tam giác. Chỉ tiêu kỹ thuật F.44/46 sau đó trở thành F.4/48 liên quan tới "Yêu cầu vận hành" OR.227.

GA.5 bay lần đầu ngày 26/11/1951 do phi công thử nghiệm Bill Waterton[1] điều khiển (chuyến bay này diễn ra sau chuyến bay đầu tiên của mẫu thử DH.110 hai tháng), thử nghiệm bay kéo dài tới tận năm 1956, khi 14 chiếc sản xuất đầu tiên được giao hàng, nó có tên định danh là F(AW) Mk 1. Trong một chuyến bay thử nghiệm, cánh đuôi ngang bị rơi ra, Bill Waterton thay vì bỏ máy bay đã cố hạ cánh khẩn cấp và đã thành công, ông được tặng thưởng Huân chương George vì hành động dũng cảm của mình.[2] Mẫu thử thứ hai (WD808) có kiểu cánh sửa đổi vào năm 1953. Sau thử nghiệm ban đầu của Waterton, nó được chuyển qua điều khiển bởi phi công thử nghiệm của Gloster là Peter Lawrence. Ngày 11/6/1953, máy bay bị rơi. Lawrence đã bật ghế phóng ở độ cao khoảng 400 ft nhưng quá muộn, tai nạn khiến Lawrence tử thương. Chiếc Javelin bị rơi vào trạng thái tròng trành, cánh làm cho máy bay không thể chuyển động về phía trước và cùng lúc làm ngừng luồng khí phía dưới cánh đuôi ngang khiến chúng trở nên vô dụng. Do không điều khiển được cánh đuôi ngang, Lawrence không thể kiểm soát được và máy bay rơi xuống đất.[3] Mẫu thử thứ ba (WT827) và cũng là mẫu đầu tiên được trang bị radar bay ngày 7/3/1953. Mẫu thử thứ tư WT827 đã vượt qua được các thử nghiệm của Viện nghiên cứu thử nghiệm vũ khí và hàng không (A&AEE), mẫu thử thứ năm WT836 thực hiện chuyến bay đầu tiên vào tháng 7/1954.

Ngày 14/10/1954, một phi công thử nghiệm lái chiếc Mk I Javelin XA546 cất cánh từ căn cứ RAE Farnborough đã tử nạn khi máy bay gặp trục trặc. Ngày 8/12/1955, một phi công khác là S/L Dick khi lái chiếc XA561 để thử nghiệm cho A&AEE, khi thao diễn, máy bay rơi vào trạng thái quay theo phương ngang và không thể dừng lại được, phi công phải nhảy dù. Sau sự cố này, thiết bị cảnh báo chòng chành đã được phát triển cho Javelin. Trong thời gian thử nghiệm việc phát triển các cải tiến vẫn được thực hiện, và sau đó một số phiên bản khác của Javelin đã được sản xuất số lượng nhỏ vào những năm sau đó.

Cuối năm 1956, Javelin có biến thể FAW 7, đây là biến thể đầu tiên thực sự đáp ứng được các chỉ tiêu kỹ thuật theo yêu cầu ban đầu của Bộ hàng không, và nó trở thành phiên bản xác định của Javelin (hầu hết sau này chúng lại được chuyển đổi sang tiêu chuẩn FAW 9). Thật vậy, Javelin được phát triển nhanh chóng đến mức phiên bản FAW 8 được bắt đầu giao hàng ngay trước khi khi việc sản xuất phiên bản FAW 7 kế thúc. Do đó 80 chiếc FAW 7 được đưa thẳng từ nhà máy vào kho lưu giữ, cuối cùng chúng được chế tạo lại thành tiêu chuẩn của FAW 9. Tổng cộng có 427 chiếc Javelin mọi phiên bản được chế tạo cộng thêm 7 mẫu thử.